上回我们了解极限工况下的侧滑情况，今天我们一起认识什么是横摆力偶矩和制动力的控制效果。
在极限工况下，对每一个车轮都进行主动的制动力控制，效果要比主动悬架角刚度分配控制系统好。原因是可以利用左右侧车轮制动力之差直接构成横摆力偶矩，同时还可以利用制动力之和控制汽车纵向减速度。
下图是在正弦转向角输入情况下，受到向外侧的横摆力偶矩或者纵向减速力时，汽车质心的最大侧偏角。
由上图可知：向外侧的外加横摆力偶矩可以显著地减少最大侧偏角，而外加的纵向减速力则无影响。下图是斜阶跃转向角输入下，向内侧的外加横摆力偶矩或者外加纵向减速力作用在汽车时，汽车质心的最大侧偏角及转弯半径变化的情况。
由上图可知：外力偶矩与外纵向减速力对减小转弯半径都有效，但是过大的外力偶矩会使汽车失去稳定性，而外纵向力的大小则对稳定性无影响。 转弯半径：
